1975년 테니스 코치 티모시 골웨이는 ‘테니스 이너게임’에서 그 동안 경험을 통해 ‘기술적이고 상세한 지시보다 고객이 자신의 내면적 정신 작용에 집중하도록 도울 때 가장 쉽게 테니스를배울 수 있음을 발견했다. 골웨이의 지도를 받은 사람들은 이 방식이 회사 생활에서의 어려움을 극복하는 데도 적용된다고 생각했고 ‘이너게임’을 배운 코치들이 기업에서 이를 가르치게 된다.
존 휘트모어는 이너게임 접근법을 유럽에 소개하고 1996년 ‘성과를 위한 코칭’을 저술하여 확대 발전시킨다. 한편 비즈니스 컨설턴트이자 철학자인 페르난도 플로레스는1970년대 허버트 드레이퍼스 교수와 함께 나중에 ‘존재론적 코칭’으로 알려지게 된, ‘언어를 활용한 코칭 접근법’을 개발하였다.

1992년 재무설계사였던 토마스 레너드가 코치 유니버시티라는 회사를 설립했다. 같은 해 평화봉사단 자원봉사자로 활동한 경험이 있는공인회계사 로라 휘트워스가 코치 훈련원을 설립하며 본격적인 현대 코칭 산업 발전이 시작되었다.

1995년 국제코치연맹(ICF: International Coach Federation)이 설립되어 전 세계로 발전하고 각계각층으로부터 인정받게 된다.
한편, 2003년에는 토마스 레너드가 국제코치협회(IAC: International Association of Coaching)를 창설하였고, 그 외에 분야별 코치 협회의 하나로국제비즈니스코치협회(WABC: Worldwide Association of Business Coaches)가 활동을 해오고 있다.

메킨지 컨설팅의 GROW모델, 마틴 셀리그만의 ‘긍정 심리학’, 서양에 소개된 동양문화의 ‘지혜전통’이 코칭의 실용적 발전에 커다란 기여를 해왔다.
그리고, 철학, 심리학, 교육학, 경영학의 발전 성과를 수렴하며 코칭의 이론적 기초가 강화되었다. 최근에는 뇌 과학, 감성과학, 양자역학, 구성주위 등의 영향으로발전 방향이 더욱 더 다변화 되고 있다.

통설적으로 1세대 코칭은 인식과정에 대한 논리적 정합성이나 이성에 초점을 맞추었다면 2세대 코칭은 존재와 가치, 감정 등을 주요 주제로 접근한다.
3세대 코칭은 에너지, 의식과 무의식으로 확대하며 종교, 비종교적 영성과 관련한 주제로 심화하기도 한다.

이런 다양한 코칭의 발전에도 불구하고 모든 코칭은 침묵을 포함한 ‘대화’가 기본이다.

우리나라에서는 1998년 ‘코칭에 대한 연구: 권력의 관점에서(손민철, 고려대 학교 경영학과)’라는 학위논문이 발표된 바가 있으나,2000년 이후 컨설팅과 리더십 관련 기관에서 코칭이 도입된 것으로 알려졌으며 초창기 코치들은 미국 리젠트 대학 교수인 조셉 유미디가 개발한TLC(Transformational Leadership Coaching) 프로그램을 통해서 이루어 졌다.

하지만 한국에서 코칭 발전을 위한 본격적인 첫 출발은 2003년 ICF Korea Chapter 결성이라고 볼 수 있다. 이후 한국의 코칭기관을 대표하는 주체로서한국코치협회가 2003년 12월 발족했다. 협회는 2006년 노동부 산하 사단법인으로 인가되어 2023년 현재 14,000여명의 인증코치가 사회 각 분야에서활발한 활동을 전개하고 있다.